Lo que no ofrece ninguna duda es el paso y dominación del pueblo romano por la ciudad, que por mantenerse fiel a los cartagineses, fue sitiada por Lucio Marcio, rindiéndose el año 208 a.de J.C. En 1342, tiene lugar en sus aguas un trascendente combate naval. Alfonso XI para contener la invasión de los benimerines, situó una poderosa el Estrecho de Gibraltar, destruida por los musulmanes. Aragón y Génova, en vista del peligro que la invasión representaba para ellos, hicieron causa común con Castilla, de manera que una flota aragonesa compuesta de veinte galeras se encontró con trece naves africanas en aguas de Estepona.

Los buques cristianos acometieron con gran empuje y destruyeron la mayoría de las embarcaciones enemigas. En tiempos de Enrique IV, ante la negativa de los musulmanes de pagar las parias atrasadas, se preparó una incursión que comenzó en la primavera de 1456 y continuó el siguiente año en que se conquistó el castillo y la villa de Estepona. Desde ese momento, mandó contruir una poderosa fortaleza que defendiera la costa, al abrigo de la cual nació nueva Estepona cristiana. Después de la conquista de los Reyes Católicos, estuvo sometida a la jurisdicción de Marbella por disposición de Doña Juana «cuando era gobernadora de estos Reinos por ausencia sus majestades los Reyes Católicos de ellos».

Con algo más de 600 vecinos, Estepona obtuvo del rey Felipe V una carta de villazgo que se conserva en el archivo municipal y que dice: «De mi propio motu Cierta Ciencia y Poderío Real absoluto de que en esta parte quiero usar y uso como Rey y Señor Natural no reconociente superior en lo temporal, eximo, saco y libro a vos dicha ciudad de Estepona de la jurisdicción de dicha ciudad de Marbella y su término y os hago villa de por sí con jurisdicción civil y criminal, alta y baja mero mixto Imperio en primera instancia, para que los alcaldes y ordinarios que ahora son y adelante fuesen de esa dicha villa y los ministros que nombró seis privativamente la puedan usar y ejercer en ella y u término y territorio».

Algunos historiadores creen que el origen de la ciudad está en un poblado ibérico llamado Salduba mientras que otros opinan que la ciudad fue fundada por los árabes denominándose Estebbuna. Enrique IV de Castilla la conquistó en el año 1457 y reconstruyó su castillo que había quedado en muy mal estado durante la conquista. Alrededor de él fue creciendo la población que se fue fortificando por toda la costa con torres vigía, que aún hoy se pueden ver, para poder defenderse de los piratas berberiscos.

La ciudad perteneció a Marbella en el reinado de Juana la Loca y consiguió su independencia en el año 1729, otorgada por Felipe V. Actualmente la ciudad no solo se dedica a la pesca y al turismo sino también al cultivo de cítricos con una buena producción anual, en la artesanía encontramos cerámica, muebles, mármol, calzado,forja y un largo etc.

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